此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用于需要越過障礙、要求精確定位、翻轉、取置狀態受限。現場環境復雜、或需要承受扭力等場合。

特點：

a） 可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。
b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。
c） 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e） 系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f） 關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

系統優點：

此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用于需要越過障礙、要求精確定位、翻轉、取置狀態受限。現場環境復雜、或需要承受扭力等場合

安裝形式：

1.地面固定
2.頂部固定
3.配合軌道空中移動
4.帶輪子地面移動

工作范圍：

最大工作半徑：3.5米 
最大提升高度：2米   
最大提升重量：600kg 

案例：聯軸器搬運助力機械手 

機械手工作范圍：

● 水平最大半徑  ：2500mm；
● 動作方式：垂直取件，水平安裝；
● 垂直最大行程：1200mm；
● 機械手可繞立柱旋轉范圍：360°；
● 機械手終端臂轉動范圍：310°；
● 設備運行噪聲≤60dB(A)。

助力機械手氣動平衡及控制系統描述：

● 助力機械手設有（負載/空載）兩種氣動平衡及控制系統；
● 助力機械手設備包含升降平衡氣缸、吊裝夾具、自動平衡閥、方向控制閥、速度控制閥（節流閥）、過濾器、管接頭及氣管、氣動輔助元件等。運用氣動原理，通過升降平衡氣缸的運動，配合氣路控制系統，可實現空載/負載平衡，在平衡狀態下，操作者操作控制手柄，可根據需要任意輕松地進行上下、左右、前后的“懸浮式”移動，滿足工位上的取放件搬運需要；
● 助力機械手的控制系統能夠實現吊取、釋放、移動等動作，各類開關按鈕反應快捷、可靠，操作手柄的高度和位置的設計符合人機工程學原理，機械手的動作具有關聯性。

助力機械手專門設計的夾具：

● 夾具開口尺寸滿足最大工件外形尺寸，夾具可繞終端臂720°連續旋轉兩圈，夾具夾持的工件能保證夾持物在機械手的運動過程中始終處于穩定狀態；
● 助力機械手夾具通過氣動夾具夾持聯軸器，要求1個操作工人就能完成夾緊、提升、移動、釋放的整個動作過程；
● 根據相關部件的外形尺寸和工藝要求，運用人機工程學、動力學原理設計制造出結構精巧、操作簡單可靠、抗高強度、經久耐用的夾具；

助力機械手安全性方面描述：

● 外形結構保護：設備對于操作工和工件，以及機械手本身不具有傷害性，對于人員、工件可能構成危險的地方都有保護；
● 斷氣、漏氣保護：通過邏輯氣路控制系統內的安全閥，確保機械手突然斷氣或有漏氣發生時，不會伴隨發生意外墜落，夾具也不會松開工件，并且儲氣罐內的儲存氣體可以保證機器完全完成當前的工作循環；
● 設備配有負載指示器，當工件被提起后，顯示器的燈自動亮起；
● 各旋轉關節（主關節、中關節、前端關節、升降關節）處設有優良穩定的剎車制動裝置，每個關節的剎車制動裝置是操作者通過布置在操作手柄處的剎車開關，來隨時中斷機械手臂桿的運動，且在閑置（不生產）狀態下，機械手不發生漂移；
● 夾取動作完成后，通過加載旋鈕進入“負載平衡”狀態，實現無重力化搬運。卸載工件后，系統由負載狀態自動切換成空載平衡狀態；
● 所有的機械手都設有三個作為標準的比較特別的氣動安全系統，這些系統分別是：
● 誤操作保護：直到我們的機械手感應到一個穩固的受載支撐面后，氣動開關才會打開，將信號反饋給主控制系統，之后才能夠釋放負載，否則誤按釋放按鈕將不起作用，工件在空中是不會被釋放的，也不會在空中自動切換至空載狀態；
● 如果由于工廠斷電而停止供給機械手氣壓，機械手將會使用自帶的嵌入式空氣存儲罐來完成此次操作內容。
● 即使是升降平衡氣缸的連接氣管意外爆裂，我們也有特殊的安全模塊使得機械手不能夠快速墜降。